Arduino Çizgi İzleyen Robot Yapımı

• 3'lü CNY70 sensör modülünün ortasındaki sensörden veri alıyorsak eğer robotumuz çizginin ortasındadır.
• Modülün sol sensöründen veri aldıysak eğer robot sağa kaymış demektir. Bu durumda robotumuzu sola hareket ettirmemiz gerekmektedir.
•  Modülün sağ sensöründen veri aldıysak eğer robot sola kaymış demektir. Bu durumda robotumuzu sağa hareket ettirmemiz gerekmektedir.

• Arduino Uno 
• USB Kablo
• L298N Motor Sürücü Modülü
• 3'lü CNY70 Sensör Modülü
• 4x DC Motor
• 4x Geçmeli Tekerlek
• Robot Gövdesi
• 8x M3 Vida ve Somun
• 5x Dişi-Erkek Jumper Kablo

• Öncelikle DC motorlarımızın kablolarını takarak (lehim kullanabilirsiniz) 3D baskı robot gövdemize M3 vidalar ile takıyoruz. 
• Sonra motorlarımızın kablolarını L298 motor sürücü modülümüzün motor girişlerine takıyoruz. L298 motor sürücümüzün 2 adet motor girişi olduğu için motorlarımızı ikişer olarak girişlere takıyoruz. En son çalıştırdığımızda robotumuzun tekerleri ters yöne doğru dönen olursa eğer ters dönen motorun kablolarını yer değiştirmemiz yeterlidir.
• L298 üzerindeki data pinlerini (ENA, IN1, IN2, IN3, IN4, ENB) Arduino'ya takmamız gerekmektedir. Bu pinlerden ilk üçü motor1, diğer 3'ü motor2'yi kontrol etmektedir. IN pinleri data pinleri olup dijital pinlerden dilediğinize takabilirsiniz. ENA ve ENB ise PWM pinleri olup motorun hızını ayarlamamıza yarar. Direkt 5v pinine de bağlayabilirsiniz. O zaman motorlar tam hızda dönecektir. Bu projedeki devre şeması aşağıdaki gibi bağlanmıştır.   

#defineenA5
#defineenB6
#definein17
#definein28
#definein39
#definein410
#definesol2
#defineorta3
#definesag4
intsag_s=0;
intorta_s=0;
intsol_s=0;
voidsetup()
{
 Serial.begin(9600);
 pinMode(6,OUTPUT);
 pinMode(7,OUTPUT);
 pinMode(8,OUTPUT);
 pinMode(9,OUTPUT);
 pinMode(11,OUTPUT);
 pinMode(12,OUTPUT);
 pinMode(2,INPUT);
 pinMode(3,INPUT);
 pinMode(4,INPUT);}voidloop(){
 sag_s=digitalRead(sag);
 Serial.print("Sağ Sensor: ");
 Serial.println(sag_s);
 orta_s=digitalRead(orta);
 Serial.print("Orta Sensor: ");
 Serial.println(orta_s);  
 sol_s=digitalRead(sol);
 Serial.print("Sol Sensor: ");
 Serial.println(sol_s);  
 delay(1000);if(sag_s==0&&orta_s==0&&sol_s==0)
 {
   ileri();
 }
   if(sag_s==0&&orta_s==1&&sol_s==0)
 {
   ileri();
 }
   if(sag_s==0&&orta_s==1&&sol_s==1)
 {
  soldon();
 }
   if(sag_s==0&&orta_s==0&&sol_s==1)
 {
  soldon();
 }
   if(sag_s==1&&orta_s==1&&sol_s==0)
 {
  sagdon();
 }
   if(sag_s==1&&orta_s==0&&sol_s==0)
 {
  sagdon();
 }
  
}voidileri(){
 analogWrite(enA,200);
 digitalWrite(in1,0);
 digitalWrite(in2,1);
 analogWrite(enB,200);
 digitalWrite(in3,0);
 digitalWrite(in4,1);}voidsoldon(){
 analogWrite(enA,200);
 digitalWrite(in1,0);
 digitalWrite(in2,1);
 analogWrite(enB,200);
 digitalWrite(in3,0);
 digitalWrite(in4,0);  
}voidsagdon(){
 analogWrite(enA,200);
 digitalWrite(in1,0);
 digitalWrite(in2,0);
 analogWrite(enB,200);
 digitalWrite(in3,0);
 digitalWrite(in4,1);  
}