Arduino Örümcek Robot Yapımı
Bu projede Arduino Uno ile örümcek robot yapacağız. Yapacağımız örümcek robotumuzu ister otonom ister bluetooth modülü ile uzaktan kontrol edebiliriz. Arduino kontrollü örümcek robotumuz 12 adet SG90 servo motor ile çalışmaktadır. Robotu kontrol edebilmek için Arduino Uno ve SG90 servo motorları kolayca takabilmek için Arduino Sensor Shield kullanacağız.
Gerekli Malzemeler:
- Arduino Uno
- Arduino Sensor Shield
- 12x SG90 Servo Motor
- HC-05 Bluetooth Modülü (HC-06'da kullanabilirsiniz)
- 3D Baskı Örümcek Robot Gövdesi
- 4x M3 Vida ve Somun
Yapım Aşamaları:
1) Robotu yapmak için 3D yazıcımızda robotumuzun parçalarını basıyoruz. Eğer kendi 3D yazıcınız yok ise robotun 3D setine sitemizden ulaşabilirsiniz. (https://www.alpgenrobotics.com/magaza/orumcek-robot-set-3d)
Robotun 3D parçalarının STL kaynaklarına buradan ulaşarak parçaları kendiniz basabilirsiniz. Set içerisinde toplam 22 parça bulunmaktadır. Ortalama baskı süresi baskının kalitesine bağlık olmakla birlikte 8 saat sürebilmektedir.
2) Parçaları temin ettiğimize göre örümcek robotumuzun montajına başlayabiliriz. Öncelikle SG90 servo motorlarımızı yerleştirip vidaları takıyoruz. Beyaz sabitleme aparatlarını takmıyoruz. Çünkü servoların açıları ayarlı değil henüz. Servoları takıp gövdeyi hazır hale getirdikten sonra Arduino Uno'ya öncelikle Servo Ayar kodunu yüklüyoruz. Servo ayar kodu yüklerken sensor shield Arduino Uno'ya bağlı olmamalı. Özellikle servo motorlar Sensör shield üzerine takılı iken Arduino bilgisayara takılır ise motorların çekeceği akımdan dolayı bilgisayarımızın portuna zarar verebiliriz. Bu yüzden Arduino üzerine sensör shield takılı değilken kod yüklemek en güvenlisidir.
Robotumuzun bacaklarını yukarıda görüldüğü gibi ayarlayıp servo motorları sensör shield üzerine takıyoruz. Numaralar motorların sensör shield üzerinde takılacağı numaraları göstermektedir. Gövdeye bağlı olan gri parçaların yönlerine dikkat edin. Ayrıca beyaz parçanın da bir tarafı kısa bir tarafı uzun. Kısa taraf gövdeye denk gelecek şekilde, uzun taraf bacağın ucuna gelecek şekilde takmalısınız. Servo motorları yerleştirip motor kablolarını da taktıktan sonra sıra servo ayar kodunu yükleyip servo motorları sabitlemeye geliyor.
3) Sensör shield Arduino Uno'ya bağlı değilken servo ayar kodunu yüklüyoruz. Kod yüklendikten sonra Arduino ile PC bağlantısını kesin ve sensör shield i Arduino Uno'ya takın. Servoların çalışabilmesi için Sensör Shield in güç girişine pilinizi takın. Pili taktığınızda servo motorlar hareket edecektir. Açıları ayarlıyken robotu aşağıdaki şekle getirip servoların beyaz aparatlarını takarak servoları sabitleyin. Servoların beyaz aparatlarını takarken servonun açılarını değiştirmemeye dikkat edin. Şekildeki konumlara ne kadar yakın montaj yaparsak robotumuz o kadar düzgün hareket edecektir. Montaj konumları şekildekilerden farklı olursa robot ya yere yakın ya da yerden çok yüksekte hareket edebilir.
Unutmayın bu sabitleme işlemini yaparken tüm robot çalışır vaziyette olmalı ve servoların beyaz aparatlarını takarken robot yukarıdaki şekilde olmalı. Servo sabitleme işlemi tamamlandığında robot ayakta durabilir vaziyette olacaktır.
4) Servo motorların sabitleme işlemi yapıldıktan sonra asıl kodumuzu yükleyebiliriz. Bu işlem için Arduino üzerine takılı olan Sensör Shield i çıkarın. Arduino'yu PC ye takarak ister otonom ister bluetooth kontrollü kodunuzu robota yükleyin. Yükleme tamamlandıktan sonra PC bağlantısını kesin ve sensör shield i tekrar Arduino Uno üzerine takın. Pili sensör shield üzerine taktığınızda robotumuz çalışmaya hazır olacaktır.
Bluetooth Modülü İle Çalıştırmak
Örümcek robotu bluetooth modülü ile çalıştırmak için servo ayar kodunu yükleyip servoları sabitledikten sonra bluetooth kodunu Arduino'ya yükleyin. Bluetooth modülünü sensör shield üzerinde bulunan TX RX - + headerına takabiliriz.
Eğer bluetooth modülümüz ile daha önceden eşleşmediysek öncelikle telefonumuz ile bluetooth modülümüzü eşleştirmemiz gerekiyor. Robot çalışıyorken telefonun bluetooth ayarlarına girin. Etraftaki bluetooth cihazlar kısmında bir süre sonra HC05 görünür olacaktır. Üzerine tıkladığınızda parola isteyecektir ve parola genelde 1234 veya 0000 olur yazacaktır. Eşleşmemizi yaptıktan sonra android uygulamamızı (kaynak dosya içerisinde bulunan .apk uzantılı dosyayı telefonumuza atıp yüklediğimizde açılan uygulama) açıyoruz. Connect butonu ile az önce eşleştiğimiz HC05 cihazını listeden bulup seçiyoruz ve robotumuzu uzaktan hareket ettiriyoruz :)
Önemli Notlar
- Robotu çalıştırmak için 3.7v
lipo pil veya 18650 Li-Ion pil kullanın.
- Arduino kodu yüklenirken hata
alırsanız eğer muhtemelen bilgisayarınızda FlexiTimer2 kütüphanesi
bulunmuyordur. Buradan kütüphaneyi indirin ve Arduinonun kurulu olduğu
klasörde Libraries klasörüne koyarak kodu yüklemeyi tekrar deneyin.
- Bluetooth modülü ile kullanmak
isterseniz sensör shield üzerinde aşağıda işaretli header pinlerini
kullanabilirsiniz. Eğer bluetooth ile bağlantı kurulduğu halde robotunuz
çalışmaz ise RX ve TX pinlerinin yerlerini değiştirmeyi deneyin.
- Bluetooth modülü ile kontrol
isterseniz bluetooth modülü takılı iken Arduino'ya kod yükleyemezseniz.
Takılı olmamasına dikkat edin.
- Robotun düzgün ve sağlam
çalışması için SG90 servo motorların beyaz aparatlarını yapıştırıcı
dökerek veya sıcak silikon ile sabitleyebilirsiniz.
Takıldığınız yerleri yorum olarak yazabilirsiniz.
Destek Ürünleri
ARDUINO UNO BREADBOARDUNO BreadBoard, 8 yaş ve üzeri herkesin rahatlıkla kullanabileceği robotik kodlama kartıdır. Hobi amaçlı, eğitim amaçlı veya profesyonel amaçlı farklı alanlarda projeler geliştirmek için kullanılabilir. IoT projeleri, robot projeleri, Arduino projeleri ve akıllı sistemler gibi pek çok proje UNO BreadBoard ile kolaylıkla gerçekleştirilebilir. Üzerinde bulunan mini breadboard, devre bağlantılarının daha kolay yapılmasını sağlar.Arduino ile kodlanabilen tüm sensör ve modüller UNO BreadBoard ile kullanılabilir.Arduino tabanlı olan UNO BreadBoard; Arduino IDE, mBlock gibi açık kaynak programlar ile kodlanabilir.TEKNİK ÖZELLİKLERI/O Pins14 Dijital (6'sı PWM) , 6 Analog PinMikroişlemciAtmega328Çalışma Gerilimi5VGiriş Gerilimi7-15VHer I/O için Akım40mAFlash Hafıza32KBSRAM2KBEEPROM1KBSaat Hızı16MHzÖlçüler68.96mm x 58.93mmNASIL KULLANILIR?Üzerinde bulunan USB giriş ile bilgisayara bağlanır. Hazırlanan kod bloğu/satırı USB bağlantısı yapıldıktan sonra karta yüklenir. Devre bağlantıları da tamamlandıktan sonra devre çalıştırılarak proje gözlemlenir.NASIL KODLANIR?UNO BreadBoard üzerindeki mikroişlemci sayesinde bilgisayar üzerinden kolayca kodlanabilmektedir. Yaygın kullanılan kodlama platformları ile uyumludur. Hem Arduino IDE üzerinde C ile hem de blok tabanlı kodlama platformlarından kodlanabilmektedir.Arduino, Arduino IDE adı verilen kodlama platformuyla kullanılmaktadır. Robotik kodlama ürünlerinin birçoğu Arduino ile kodlanabilmektedir. C dili temeline dayanan bu kodlama platformunda, cihaz türünü Arduino UNO seçerek UNO BreadBoard’u dilediğiniz gibi kodlayabilirsiniz. ÖRNEK PROJE ARDUINO IDE KODU /* ALPGEN Robotics */ // Arduino Uno BreadBoard 13. Pin Dahili Led Blink // 06.05.2021 // Soru ve Yardım İçin: proje@alpgenrobotics.com // www.alpgenrobotics.com // int led = 13; // Led Dijital 13'e tanımlandı void setup() // Başlangıç Ayarlamaları { pinMode(led, OUTPUT); // Led Çıkış Olarak Ayarlandı } void loop() // Sürekli Tekrar Edecek Olan Döngü { digitalWrite(led, HIGH); // Led durumu HIGH yapıldı (led yandı) delay(500); // 500ms gecikme süresi (ledin yanma süresi) digitalWrite(led,LOW); // Led durumu LOW yapıldı (led söndü) delay(500); // 500ms gecikme süresi (ledin sönme süresi) } ..
Sepete Ekle
HC-05 BLUETOOTH MODÜLÜHC05 Bluetooth-Serial Modül Kartı, Bluetooth SSP(Serial Port Standart) kullanımı ve kablosuz seri haberleşme uygulamaları için tasarlanmıştır. Hızlı prototiplemeye imkan sağlaması, breadboard, arduino ve çeşitli devrelerde rahatça kullanılabilmesi için gerekli pinler devre kartı sayesinde dışarıya alınmıştır. Çoğu bluetooth modülden farklı olarak master modunu da desteklemektedir.Nerede Kullanılır?Arduino ile robotik kodlama projelerinde akıllı ev, uzaktan kontrol edilebilir robot vb. projelerde kullanılabilir.Çalışma Voltajı5V DCData Çıkışı DijitalEn23.75mmBoy65.56mmVida Delik Çapı3.2mmÖrnek Proje Devre ŞemasıBu projede bluetooth modülünden gelen veriye göre kart üzerindeki dijital 13 pinine bağlı olan LED yanacaktır. Modülden gelen değer "up" ise LED yanacak, "down" ise LED sönecektir.HC-05 Bluetooth ModülüArduino Uno BreadboardRXD1TXD0-GND+5VÖrnek Proje Arduino Kodu /* ALPGEN Robotics */ //* Bluetooth Modülü Kullanımı // 22.06.2021 // Soru ve Yardım İçin: proje@alpgenrobotics.com // www.alpgenrobotics.com *// String data; // String türünde data isimli değişkeninin tanımlanması int led = 13; void setup() { pinMode(led, OUTPUT); //Durum ledi çıkış olarak ayarlandı Serial.begin(9600); } void loop() { while(Serial.available() > 0) // bağlantı kuruluyken { delay(10); // 10ms zaman gecikmesi char c = Serial.read(); // gelen veriyi karakterlere bölmek için c adında karakter tanımlıyoruz data += c; // String türündeki data değişkenimiz karakterlerin toplamına eşitlendi } if(data.length() >0) // gelen verinin uzunluğu 0 dan büyükse { if(data == "up") // eğer gelen veri "up" ise { digitalWrite(13,1); // Durum ledini yak } if(data == "down") // eğer gelen veri "down" ise { digitalWrite(13,0); //Durum ledini söndür } } data = ""; // gelen veriyi sıfırla } ..
Sepete Ekle
Örümcek Robot, mBlock ve Arduino IDE'den kodlanabilir. Örümcek Robot, 3D Yazıcılar ile üretilmiş plastik parçalardan oluşmaktadır. Arduino veya Raspberry gibi ürünler ile kodlama ve robotik öğrenirken kendi robotunuzu tasarlamanıza yarar. Set İçeriği 1 x 3D Alt Şase 1 x 3D Üst Şase 2 x 3D Sağ Ayak 2 x 3D Sol Ayak 4 x 3D Bacak 2 x 3D SG90 Servo Motor Tutacağı Sağ 2 x 3D SG90 Servo Motor Tutacağı Sağ 8 x 3D Dirsek 4 x M3 30MM Vida 4 x M3 Somun 16 x M2 10MM Vida Montaj Kılavuzu Saklama Kutusu NOT : Elektronik komponent içermez. Stok durumuna göre 3d parçalarda renk değişikliği gösterilebilir. ..
Sepete Ekle